#include #include #include Adafruit_PWMServoDriver pca = Adafruit_PWMServoDriver(0x40);// ── 채널 정의 (집게=5, 손목회전=7, 손목굽힘=9, 팔꿈치=11, 어깨=13, 베이스=15) ──#define CH_GRIPPER 5#define CH_WRIST_R 7#define CH_WRIST_P 9#define CH_ELBOW 11#define CH_SHOULDER 13#define CH_BASE 15// ── 링크 길이(mm) & 베이스 위험영역 ──#define L1 130.0 // 어깨 → 팔꿈치#define L2 65.0 // 팔꿈치 → 손목#define L3 ..