융합_로보테크 AI 자율주행 로봇 개발자 과정-26/05/19[멘토링]

심화 프로젝트 설명

MQTT 구현 good

설계 잘함

센서 값 받아서 서버처리하는 대신 모듈에서 MQTT로 발행한걸 다른 모듈로 전달하는 식으로 안에서 처리했다면 더 좋았을 듯

ㄴ서버가 끊겨도 알아서 갈 수 있음(서버 응답 기다림 없이)

ㄴ서버에서 미션(행동들) 로봇 인터페이스에서 전달만 하면 아래에서 전체 수행 후 서버로 전달하는 방식

ROS2 bridge 외부 통신 위해 -> 받을 수 있다면 브릿지 없이 단순 TCP로 빠르게

ㄴMQTT 사용한다면 감안해야하지만 현장에선 펌웨어와 주행모듈 직접 연결하는게

 

 

최종 프로젝트 기획

 

군집주행이지만 사실상 연결해서 따라가는거라 큰문제 없을 듯

팔로워가 따라가야할 이유+(몇대까지 따라가게 할건지?)

 

추종방식

C: 가능하긴한데 단독으로는 힘들거고, C를 기본으로 하면서 B를 할 수 있도록 해서(만약 마커 추종이 힘들면 C로도 갈 수 있게)

ㄴ서버가 받는 경우 못 받는 경우 계산할 것

ㄴ서버 연동 안하면 힘들듯

ㄴ라인 트레이싱은 인프라가 힘들 듯(상용화에서 힘들듯, 사람이 지나가서 경로 훼손된다면?, 정밀 도킹에 쓴다면)

ㄴA, B, C를 정말 필요한 곳마다 구분해서 쓸 수 있게 한다면?

ㄴ안정적(범용)인건 마커로 -> B를 주로 해서

 

팔로워에게 몇번 뒤에 붙을지 유연하게 설계하면 좋을 듯

ㄴif 팔로워 1번이 고장난다면 2번이 간다든가

 

파라미터로 추종 변경으로 자유롭게 변경

현업에서는 SLAM + 라인 or SLAM + QR로 사용

ㄴ정밀 주행만 라인이랑 QR로 하고 단순 이동은 SLAM 관리

ㄴ도킹만 따로 구분해서 쓰거나

 

Good

설계 순차적으로 진행

데이터 흐름(어떤 데이터가 가는지도 화살표에 표현하면 더 좋고)

 

Bad

기존 산업 자동화 한계에 뒷받침 2,3번 추가(몰입도 저하)

핵심 동작 시나리오에 이동하는 부분도 포함하면 좋을듯

ㄴ이탈은 예외 시나리오로 분리'

시스템 아키텍처가 위 아래로만 연결된다면, 서로 연결 된다면에 따른 부가 설명 필요(그림으로 선 연결)

일정(더 체계화)

 

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심화 기반 부가 설명

개요

ㄴ크기 폰트 조절(강조, 크기 더 크게, 고딕체)

ㄴ아쉬운점 발전할 점에는 더 스토리를 길게 해서(양 늘려도 좋고, 발견한 점이 큰 수확)

 

팀 역할

ㄴ순서를 끝이나 개요 바로 뒤로 이동, 일정이랑 같이(주 보조 나누기, 가술 강조 팀이기에 기술 뒤에 넣는게 효과적)

ㄴ고찰하는 내용을 더 늘려서 설명