융합_로보테크 AI 자율주행 로봇 개발자 과정-26/05/22

로봇팔 고장 + 부품 미배송으로 현재 테스트하거나 작성할 수 있는 코드 없음

오늘은 강제적 휴식

ㄴ현재까지 진행된 정보 + 앞으로 해야할 일 정리

 

현재 출력 중인 로봇 팔 형태

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PACK 프로젝트 상세 진행 현황 및 작업 리스트

(2026-05-22 기준 / 작업 복귀 5/26)

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프로젝트 기본 정보

• 팀명/프로젝트명: PACK (Pick Arm Carry Kit)
• 주제: 군집 협업 기반 자율주행 피킹·운반 로봇
• 구조: TurtleBot3 리더 1대 + Arduino 팔로워 2대
• 기간: 2026-05-20 ~ 06-30 (실작업 27일 + 마무리 2일)
• 팀: 윤우영(팀장), 길민준, 김아영, 안효민

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완료된 작업

문서

• 기획 보고서 v2 (멘토 피드백 반영)
• 기획 발표 PPT v2 (22슬라이드 + 간트차트)
• 학습계획서 전체 (기본정보 + 본문 + 일정 + 협업방식)

하드웨어

• 로봇팔 3D 프린팅 출력 완료 (안효민)
• PCA9685 + 서보 4채널 제어 회로 구성
• I2C 통신 검증 (0x40 인식 확인)
• 서보 4개 개별 동작 테스트
• 각 관절 각도/방향/한계 매핑 (SG90 기준)

소프트웨어

• PCA9685 서보 제어 코드 (시리얼 명령 + 피킹 시퀀스)
• smoothMove 부드러운 이동 함수
• 바닥 피킹 시퀀스 초안

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발견된 문제 / 제약

문제	상태	조치
SG90 1개 완전 사망 (기어 깎임)	교체 필요	MG996R로
SG90 1개 위치 미고정 (전원 OFF시)	교체 필요	MG996R로
팔 마운트 Z자 구조 → U자 동작 불가	재조립 필요	마운트 방향 수정
SG90 토크 부족	교체 필요	전체 MG996R
현재 코드 SG90 전용 (270도, 500~2400us)	수정 필요	MG996R 규격으로

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대기 중

• Arduino 부품 주문 도착 대기
• 로봇팔 조립 (주말 연휴 중 안효민 진행 예정)
• A/B/C/D 역할 분담 미확정

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앞으로 할 일 (전체 리스트)

즉시 (주말 5/22~25, 부품·조립 대기 중)

1. ROS2 Humble 개발 환경 세팅 (PC)
2. Mosquitto MQTT 브로커 설치 및 동작 확인
3. Spring Boot 프로젝트 생성 (4.0.6 + MySQL)
4. PURE 프로젝트 재활용 코드 정리
   • MQTT 자동 재연결 로직
   • air_clean launch 파일 (노드 분산 구조)
   • ESP-01 Arduino 스케치 베이스
5. MG996R용 코드 템플릿 준비 (펄스 1000~2000us, ANGLE_MAX 180)

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W1 (5/26~5/29) — 부품 검증 & 설계 확정

하드웨어

6. 조립된 로봇팔 인수 (안효민)
7. Z자→U자 마운트 문제 확인 및 재조립
8. MG996R 전체 교체 (4개)
9. MG996R 코드 적용 (펄스/각도 규격 변경)
10. 채널 테스트 재실행 → 각 관절 영점/방향/한계 재측정
11. 피킹 시퀀스 각도값 재튜닝
12. TurtleBot3 Waffle Pi 부팅 및 동작 확인
13. ESP-01 Wi-Fi/MQTT 연결 테스트
14. 핵심 부품 호환성 최종 검증

팀/설계

15. A/B/C/D 역할 분담 팀 합의
16. 인터페이스 정의서 작성 (MQTT 토픽/페이로드/ROS2 토픽)
17. DB 스키마 설계

W1 완료 기준: 핵심 부품 호환성 검증 완료, 설계서 확정

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W2 (6/1~6/5) — 개별 모듈 동작

리더 (역할 A)

18. SLAM Toolbox 맵 생성
19. Nav2 자율주행 단독 동작
20. 로봇팔 피킹 동작 완성 (재조립 팔 기준)
21. 카메라 + HSV 색상 검출 기본

팔로워 (역할 B)

22. 팔로워 1대 차체 제작
23. DC 모터 구동 + AFMotor 쉴드
24. ESP-01 MQTT 통신

통신 (역할 C)

25. MQTT 브리지 기본 구현 (ROS2 ↔ MQTT)

웹 (역할 D)

26. DB 연동 기본 페이지
27. 센서값 수신 → 웹 표시

M1: 리더 단독 피킹 성공 + 팔로워 1대 주행 + 센서값 웹 표시

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W3 (6/8~6/12) — 서브시스템 연동

28. ArUco 마커 정밀 정렬 (리더)
29. YOLO v8 통합 (객체 검출 보강)
30. 팔로워 2대 ArUco 마커 추종
31. 팔로워 라인트레이싱 도킹
32. FSM Task Manager 구현 (IDLE→DETECT→PICK→...)
33. 실시간 맵 REST API

M2: 팔로워 추종 성공 + FSM 1회 동작

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W4 (6/15~6/19) — 전체 통합

34. 리더-팔로워-서버 MQTT 통합 연동
35. 적재 카운트 + 출발 명령 로직
36. 색상 분류 → 팔로워 할당
37. 예외 시나리오 구현 (이탈/장애/서버끊김)
38. 전체 10단계 시나리오 통합

M3: 전체 시나리오 1회 완주 (대기→검출→피킹→분류→투하→이탈→복귀)

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W5 (6/22~6/26) — 안정화

39. 반복 시연 테스트 (10회)
40. 버그 수정 및 안정화
41. 전원/통신 안정성 보강 (FSM 배타적 실행, LWT)
42. ngrok 외부 접속 (옵션 WebSocket)

M4: 10회 중 7회 이상 성공
M5: 10회 중 9회 이상 성공 + 발표 영상 컷 확보

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W6 (6/29~6/30) — 마무리

43. 시연 영상 촬영/편집
44. 발표 PPT 최종 마무리
45. 발표 리허설
46. 데모 환경 준비

최종 산출물

47. 자율주행 피킹 로봇 (리더)
48. 군집 운반 로봇 (팔로워 2대)
49. 실시간 웹 대시보드
50. MQTT 통신·관제 시스템
51. 시스템 성능 보고서
52. 사용자 매뉴얼 (웹 대시보드 내)
53. 최종 발표 자료

M6: 영상 편집 완료 + PPT 마무리 + 리허설 완료