융합_로보테크 AI 자율주행 로봇 개발자 과정-26/06/02(중간점검 1차)

6/2 ToDoList

로봇팔 완성 작업 순서

1단계: 전원 시스템 구축
18650 4개 충전 상태 확인 (각 셀 4.0V 이상)
홀더에 18650 3개 끼우기 (극성 확인)
홀더 → 벅컨버터 IN+/IN- 연결
멀티미터로 벅컨버터 OUT 측정하며 트리머 돌려 6.5V 정확히 맞추기
CC 트리머 8A 근처로 (있으면)

2단계: PCA9685 + Arduino 배선
벅컨버터 OUT+ → PCA9685 V+
벅컨버터 OUT- → PCA9685 GND (V+ 옆)
Arduino 5V → PCA9685 VCC (로직 전원)
Arduino GND → PCA9685 GND (반드시 공통)
Arduino A4 → SDA, A5 → SCL
(옵션) 220uF 콘덴서를 V+/GND에 병렬

3단계: 서보 6개 장착 & 채널 식별
서보 6개를 PCA9685 채널에 꽂기 (위치는 임의로)
Arduino에 채널 식별 코드 업로드
시리얼로 0~15 차례로 보내며 어떤 채널이 어느 관절인지 매핑
매핑표 작성 (베이스/어깨/팔꿈치/손목굽힘/손목회전/그리퍼)
35kg 서보 3개는 베이스/어깨/팔꿈치에 배치 확인 (재꽂기 필요 시)

4단계: 영점 잡기 (서보 혼 결합)
모든 서보를 코드로 90도 중립으로 보냄
이 상태에서 서보 혼(horn)을 결합 → 가동 범위가 양쪽 균등하게
각 관절 자체적으로 한계 확인 (CH? 60, CH? 120 같은 작은 각도로)

5단계: 관절별 안전 한계 측정
한 관절씩 천천히 양 끝 한계 찾기 (5도씩 증가)
부딪힘/걸림/소리 나는 직전 각도 기록
관절별 MIN_ANGLE / MAX_ANGLE / HOME 정리
안전 한계 포함된 본 코드 작성·업로드

6단계: 피킹 동작 설계
홈 자세에서 시작
한 단계씩 명령 보내며 바닥 피킹 자세 찾기
베이스 회전 → 어깨 숙임 → 팔꿈치 펴기 → 손목 굽힘
각 단계 각도값 기록
pickFromFloor() 함수에 값 반영, K 명령으로 자동 실행 테스트

7단계: 안정화 & 차체 통합
반복 동작 테스트 (10회 정도)
떨림/걸림/오차 보정
로봇팔을 TurtleBot3 상부에 마운트
차체 진동/주행 시 팔 자세 유지 확인

8단계: ROS2 연동 (전체 시스템 통합 단계)
Arduino ↔ ROS2 시리얼/MQTT 브리지
ROS2 토픽으로 피킹 명령 받기
카메라 → 객체 검출 → 좌표 → 로봇팔 명령 흐름

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7단계: 안정화 & 차체 통합
반복 동작 테스트 (10회 정도)
떨림/걸림/오차 보정
로봇팔을 TurtleBot3 상부에 마운트
차체 진동/주행 시 팔 자세 유지 확인

 

7단계 까지 완료

 

문제: 로봇팔 길이 부족으로 로봇팔 위치 터틀봇 기준 좌측 하단으로 변경

ㄴ위치 옮겼음에도 여유 길이 약 28cm

 

로봇이 잡을 물체까지 거리를 줄이도록 터틀봇의 주행 정밀을 높여야 함

+로봇팔이 학습을 통해 물체가 놓인 보드(노드에 위치한)에 있는 ArUco로 거리를 인식해서 물체를 잡기

+집게 힘이 부족한건 물체를 링 형태로 만들어 잡기 쉽게 만들기

+터틀봇 기준 좌측에 카메라 부착 + ArUco + 라인 추종 합쳐서 거리 측정 및 제어?

+주행 제어는 ArUco를 벽에 부착해서(5*5 10~20)

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