작업일지 — 2026-06-12 (낙하 사고 복구 + 재캘리브레이션)
6/10 낙하 사고(기둥 파손, CH9 서보 사망) 이후 복구 작업. 하드웨어 복구 + 전체 값 재측정 완료.
1. 오늘 한 일 요약
| # |
작업 |
결과 |
| 1 |
CH9 새 MG996R 교체 + 윈도우 PC 시리얼 테스트 |
✅ 정상 (PCA9685 9번 포트도 무사 확인) |
| 2 |
로봇팔 기둥 재조립 + 터틀봇 재장착 |
✅ |
| 3 |
"팔 안 움직임" 트러블슈팅 |
게이트웨이 미실행이 원인 (모터 무죄) |
| 4 |
피킹 값 재측정 (재조립으로 위치 미세 변동) |
✅ 아래 표 |
| 5 |
주차 기준점 재측정 (130프레임 통계) |
✅ 아래 표 |
| 6 |
오차범위(TOL) 검토 |
노이즈 대비 충분 — 변경 불필요 |
| 7 |
놓기 손목 더 숙임 (고리 걸림 대응) |
PLACE_WRIST 110→90 |
| 8 |
그리퍼 더 조이기 시도 |
펌웨어 safeMax=50 클램프 확인 — 스톨 위험으로 보류 |
2. 재측정 확정값 (6/12) — 코드 반영 완료
피킹 (auto_pick.py)
| 항목 |
낙하 전 |
6/12 확정 |
| 베이스각 L / C / R |
47 / 35 / 23 |
49 / 37 / 25 |
| 집기 손목(CH9) |
170 |
155 |
| 놓기 손목(CH9) |
110 |
90 (고리 걸림 대응, 테스트 중) |
| 나머지 (어깨120/20, 팔꿈치20, 손목회전130, 집게0/50, SP17, WAIT 3.0/1.7/1.0) |
— |
변동 없음 |
주차 기준점 (park.py)
| 축 |
낙하 전 |
6/12 실측 |
측정 노이즈 |
| X_TARGET |
-12.0 |
-12.0 (동일) |
±0.5mm |
| YAW_TARGET |
0.0 (가정) |
-2.0 (실측 — 기존 가정이 오차였음) |
±0.8도 |
| Z_TARGET |
238.0 |
236.0 |
±0.5mm |
| TOL |
X±2 / yaw±2 / Z±10 |
유지 (노이즈 대비 2.5~20배 여유) |
|
- 측정 방법: 피킹 검증 위치에 로봇 고정 → aruco_ros_node로 130프레임 수집 → 평균/흔들림 분석
- aruco_ros_node.py에 yaw 출력 추가 (주차 기준점 측정용, park.py와 동일 계산)
3. 트러블슈팅 기록 (오늘)
| 증상 |
원인 |
해결 |
| 시리얼 로그는 찍히는데 모터 안 움직임 (윈도우 테스트) |
서보 전원(V+) 경로 — 재배선 과정 문제 |
배선 재점검으로 해결 |
| 우분투에서 arm 명령 무반응 + arm.log 빈 파일 |
게이트웨이가 안 떠 있었음 (재부팅 후 미기동) |
startall — "모터 다 죽었다" 오판 주의, arm.log부터 볼 것 |
| aruco_ros_node 출력 없음 |
카메라 노드 미기동 (이미지 토픽 0) |
ros2 topic hz로 확인 → 카메라 시작. 작업 시작 시 startall 권장 |
| arm 5 70 입력 안 먹음 |
펌웨어 그리퍼 safeMax=50 클램프 |
정상 동작. 풀려면 펌웨어 수정+재업로드 (스톨 위험으로 보류) |
4. 미해결 / 다음 할 일
A. 놓기(고리 걸림) 마무리 ← 진행 중
B. 주차 검증 (새 기준점으로)
C. 통합
5. 오늘 기준 파일 상태
| 파일 |
변경 |
auto_pick.py |
OBJECTS=49/37/25, GRIP_WRIST=155, PLACE_WRIST=90 |
park.py |
기준점 X-12/yaw-2.0/Z236 (+연속서보 게인 KW0.006/W_MAX0.08) |
aruco_ros_node.py |
yaw 출력 추가 |
RobotArmCase.ino |
변경 없음 (그리퍼 70 해제는 보류) |
| 인수인계 문서 |
상태·5-1·5-2 표 6/12 값으로 갱신됨 |
※ 윈도우 원본 수정 → scp 전송 워크플로 유지. 전송 필요한 최신본: auto_pick.py(PLACE_WRIST=90), park.py(새 기준점)
한 줄 결론
낙하 사고 완전 복구 + 전체 재캘리브레이션 완료. 피킹은 새 값으로 동작 확인, 남은 건 ①놓기 걸림 마무리 ②새 기준점으로 주차 검증 ③go 풀시나리오.
작성: 2026-06-12 / PACK 4조