융합_로보테크 AI 자율주행 로봇 개발자 과정-26/06/23

2026-06-23 작업 정리

오늘 진행

1. 거리 보간 정확도 검증

• 박스 C 16cm 테스트 → C 자세 (거리 독립) 잡힘
• 박스 L 16cm + 보간 자세 (alpha=0.5: CH13=31 CH11=22 CH9=137) → 실패
• 보간 자세가 사실상 18cm용 (L 15cm vs 17cm 자세 차이 큼, 보간 비선형)

2. d_px → 거리 함수 자리별 매핑

박스 두기 정확도 필수 (박스 비스듬 → d_px 작아짐).

자리별 5점 fit (반비례 모델):

• C: d_user = 4000 / d_px + 5.44 (검증 ±0.3cm)
• L: d_user = 2893 / d_px + 5.93 (검증 ±0.1cm)
• R: d_user = 3710 / d_px + 4.92 (검증 ±0.2cm)

C 자리에서 fit한 함수가 L/R 자리에서 부정확 (박스 비스듬 보임 → 카메라 시점 영향).

3. 거리별 자세 매핑 확장

자리	15cm	16cm	17cm
C	46/42/42/138	46/42/42/138	46/42/42/138
L	57/42/35/125	57/40/30/125	57/20/8/150
R	33/45/35/125	34/35/27/135	34/25/18/145

18~19cm는 17cm 자세 robust (어제 검증).

multi_pick_v3에 lookup_pose 추가 (가장 가까운 거리 키 선택).

4. Visual Servoing 다단계 시도

• 검출 자세 → 어깨 다단계 내림 (CH13 80→70→60→50) + 매 단계 박스 cx 보정
• CH13=60 이상 내림 시 박스 시야 X (visual servoing 한계)
• CH13=70까지만 cx 보정 효과

5. IK 동적 자세 시도

• dual_marker_3d.py — 두 마커 (주황+파랑) → 베이스 좌표 (광선 ∩ z=-41 평면)
• 박스 중심 (베이스) → IK → 자세
• C 자리 박스 1개 (270, 25, -41) 측정 → IK 자세 (CH15=42 CH13=44 CH11=46 CH9=140) — 검증 자세 (46/42/42/138) 근접

박스 3개 두기에서 자리별 cx 정렬 필요 — BOX_START_CH15 자리별 시작값 + cx 정렬 + dual_marker_3d.

6. 시스템 한계 (하드웨어)

• 시스템 노이즈 ±수mm (서보 도달 정확도)
• 박스 두기 변동 ±수mm
• 그리퍼 폭 30mm + 박스 폭 19mm → 잡기 마진 ±5.5mm (한계 부근)
• hand-eye 캘리브 잔차

소프트웨어 (visual servoing, IK 정밀화)로 해결 어려운 영역.

7. 하드웨어 개선 — 박스 깊이 키움

• 박스 폭 (그리퍼 방향) 19mm 그대로 → 그리퍼 폭/박스 간격 영향 X
• 박스 깊이 (그리퍼 방향) 62mm → 키움 → 그리퍼 x 위치 ±수mm 변동 흡수
• C 박스 1개로 테스트 시작 (깊이 키운 박스)
• 박스 깊이 키워서 파랑 마커 시야 위치 변동 → dual_marker_3d 검출 실패

파일 상태

워크스테이션 (/home/cho/Downloads/PACK)

• multi_pick_v3.py — 자율 거리 추정 + 자세 lookup + visual servoing 다단계 + IK 모드 (--ik)
• dual_marker_detect.py — 두 마커 d_px 측정
• dual_marker_3d.py — 두 마커 베이스 좌표 + 박스 중심
• box_detect_3d.py — target_cx 옵션 지원
• simple_pick.py, auto_pick.py, auto_pick_ik.py, pedestal_detect.py (유지)
• 0622.md, 0623.md (이 파일)

라파이 (/home/group4)

• 위 모든 파일 동기화

진행 가능한 옵션

• A) 박스 깊이 키운 박스로 검증 자세 (CH13=42 CH11=42 CH9=138) 직접 잡기 테스트 (simple_pick)
• B) dual_marker_3d 자리별 cx 정렬 + IK 자율 흐름 (multi_pick_v3 --ik)
• C) 박스 새 사양 (깊이) 검증 후 다른 깊이/폭 조합 실험