시나리오 정리
프로젝트 동작 시나리오
- 전체 시스템을 실행한다.
터틀봇, F1 팔로우 로봇, F2 팔로우 로봇, 로봇팔 시스템을 실행하여 프로젝트 동작을 시작한다.
- 터틀봇이 선두 로봇으로 출발한다.
터틀봇은 미리 정해진 경로를 따라 첫 번째 짐 적재 구역으로 이동한다.
- F1, F2 팔로우 로봇이 터틀봇을 추종한다.
F1과 F2는 터틀봇의 위치를 기준으로 일정 거리를 유지하면서 뒤따라 이동한다.
- 첫 번째 짐 적재 구역에 도착한다.
터틀봇과 팔로우 로봇들은 지정된 첫 번째 작업 위치에 정지한다.
- 로봇팔이 첫 번째 짐을 인식한다.
로봇팔은 카메라 또는 센서를 이용하여 적재할 짐의 위치를 확인한다.
- 로봇팔이 첫 번째 짐을 F1 로봇에 적재한다.
로봇팔은 짐을 집어 F1 팔로우 로봇의 적재 위치에 올려놓는다.
- F1 로봇은 짐을 싣고 홈 위치로 이동한다.
적재가 완료된 F1은 터틀봇 대열에서 이탈하여 홈 위치로 복귀한다.
- 터틀봇과 F2 로봇은 다음 짐 적재 구역으로 이동한다.
짐을 싣지 않은 F2는 터틀봇을 계속 추종하며 두 번째 작업 위치로 이동한다.
- 두 번째 짐 적재 구역에 도착한다.
터틀봇과 F2는 지정된 두 번째 작업 위치에 정지한다.
- 로봇팔이 두 번째 짐을 인식한다.
로봇팔은 두 번째 짐의 위치를 확인하고 적재 준비를 한다.
- 로봇팔이 두 번째 짐을 F2 로봇에 적재한다.
로봇팔은 짐을 집어 F2 팔로우 로봇의 적재 위치에 올려놓는다.
- F2 로봇은 짐을 싣고 홈 위치로 이동한다.
적재가 완료된 F2는 홈 위치로 복귀하여 짐 운반을 완료한다.
- 터틀봇은 전체 작업 상태를 확인한다.
F1과 F2의 적재 및 복귀가 완료되었는지 확인한다.
- 모든 로봇이 홈 또는 대기 위치에서 정지한다.
작업이 완료되면 터틀봇과 팔로우 로봇들은 정해진 위치에서 대기한다.
- 프로젝트 동작을 종료한다.
모든 짐 운반이 완료되면 전체 시스템 동작을 종료한다.
라이다에 잡히는 서포터와 카메라 선 필터링하기 위해 계산한 결과 정리
| 변·구멍 |
θ(중심각) |
거리 r(mm) |
마스크 구간 (θ±asin 2.5/r) |
| F1 |
36.3° |
161.2 |
35.4° ~ 37.2° |
| L2 |
60.5° |
149.2 |
59.6° ~ 61.5° |
| L4 |
73.9° |
135.2 |
72.9° ~ 75.0° |
| L5 |
106.1° |
135.2 |
105.0° ~ 107.1° |
| L7 |
115.3° |
143.7 |
114.3° ~ 116.3° |
| B1 |
143.7° |
161.2 |
142.8° ~ 144.6° |
| B8 |
209.5° |
149.2 |
208.5° ~ 210.4° |
| R7 |
244.7° |
143.7 |
243.7° ~ 245.7° |
| R5 |
253.9° |
135.2 |
252.9° ~ 255.0° |
| R3 |
290.8° |
139.0 |
289.8° ~ 291.9° |
| R2 |
299.5° |
149.2 |
298.5° ~ 300.4° |
| F8 |
330.5° |
149.2 |
329.6° ~ 331.5° |