전면주차 후면주차 추가 + 개선 전체 움직임, 함수부터 정리"""TurtleBot3 (와플파이) 벽 따라 주행 + 1바퀴 후 출발지 복귀요구사항 반영 요약- 라이다 360개(0도=정면, 반시계 증가)- 앞/좌/우/뒤 각각 20개 센서를 묶어(median) 판단- 시작 시 좌/우 중 가까운 벽을 자동 선택하고 끝까지 유지- 정지-회전(TURN) 방식 금지: 항상 "전진 + 곡률(각속도)"로 코너를 돈다- 벽과 11자(평행) 유지: 옆벽 앞/뒤 섹터 차이(align_err)를 제어에 포함- 비상 상황(너무 근접, 정면 매우 근접)에서만 정지/후진- 1바퀴 완료(헤딩 누적 변화량) 이후에만 시작점(±10cm)에서 정지- 디버깅 로그(jsonl) 저장통신- 센서: GET /control- 명령: GET /con..